大乐透基本了走图进30期

  • 时间:
  • 浏览:7
  • 来源:11选5技巧 稳赚

1 引言

  在现代汽车制造业中,实现汽车零件从毛坯到成品包装生产全过程完全自动化,是当今国际汽车制造业的发展趋势,在发达国家有许多成功先例。近年来我厂在为神龙汽车有限公司襄樊工厂提供的轿车缸体、缸盖加工自动线上成功地应用了13台龙门式机器人作为自动上下料、转位、翻转运输装置,实现了制造过程的完全自动化。龙门式机器人改变了传统的物流方式,有效地改善了作业环境,可靠地保证了产品质量,极大地提高了劳动生产率,将工人从繁重的体力劳动中解放出来,使汽车制造技术达到一个崭新的水平。
  我厂研制的龙门式机器人在国内汽车制造业中应用尚属首家。该项目是机械工业部“九五国家重点科技攻关项目”,经过两年来的使用,证明该技术处于国内领先水平。

2 龙门式机器人的工作原理

  龙门式机器人外观如图1所示:

1

图1 机器人外观图

2.1 主要技术参数
  额定负荷:250kg,其中搬运零件重量40kg
  X轴最大工作行程:2500mm
  X轴最大速度:36m/min
  X轴最大加速度:0.6m/s2
  X轴定位精度:±0.25mm
  Z轴最大工作行程:500mm
  Z轴最大速度:24m/min
  Z轴最大加速度:0.4m/s2
  Z轴定位精度:±0.25mm
  A轴回转角度:0°~180°
  A轴回转角速度:45°/s
  C轴回转角度:0°~270°
  C轴回转角速度:120°/s
2.2 X、Z轴直线驱动系统
  X、Z轴的直线运动皆为电机通过减速器驱动齿轮与X轴横梁、Z轴滑柱上固定的齿条作滚动,驱动移动部件沿淬硬镶钢导轨运动。机器人工作性能中位置精度和运动精度是两个重要指标,前者决定机器人能否符合精度要求进行工作,后者直接关系到机器人能否适应生产节拍的要求。为了满足这二项要求,应解决好机器人平稳工作这一基本要求。影响工作平稳性的因素,除了结构刚性和抗震性等因素外,主要是运动部件的加速度和质量两个方面,运动部件的质量越大、加速度越高,将会导致振动和冲击越强烈。为此我们采用进口电机减速器,保证传递运动关系及减轻重量,电机轴与齿轮的联接是通过内外涨套的弹性变形而传递扭矩的。X轴与Z 轴的移动部件上各有四对滚轮组。为减轻重量,滚轮支架材料选择铝材。滚轮与导轨之间的预紧及间隙是通过调整滚轮的偏心轴来实现的,这些措施有效地减轻了运动部件的重量,消除运动传动链的间隙,减轻冲击能量,保证了定位精度和运动精度。
2.3 A、C轴旋转系统
  A轴绕Z轴旋转,A轴旋转范围为0°~180°,由油缸驱动齿条、齿轮实现。
  C轴绕X轴旋转,C轴旋转范围为0°~270°,由油缸活塞杆的伸缩运动带动大齿形带轮转动,通过齿形带带动小齿形带轮回转,从而实现水平轴的旋转运动(见图2)。之所以采用270°的旋转角度,是为了能彻底地倒掉积屑,保证滚道上的清洁。

1

图2 C轴传动示意图

2.4 夹持器
  用作搬运工件的夹持器,由两个油缸分别驱动,左、右夹板将零件夹紧。左、右夹板行程各为50mm,采用滚动导轨运行。以缸体零件为例,夹持器以11.gif (893 bytes)40 孔定位,左、右夹板上各装有3~5个限位块,保证有足够的强度和刚度,并防止零件在翻转过程中的转动。夹紧行程到位后,各限位块距零件被限位处各有 0.2~1mm的间隙,用于限位而非夹紧。设计过程中确定夹持零件的重心位置是一项十分重要的设计内容。重心若不能被确定,将造成旋转过程中的冲击、齿形带断裂。夹持零件的重心位置是利用CAD进行确定的。
2.5 Z轴的平衡装置
  Z轴除了要保证其移动的直线精度和位置精度外,还要保证在有载荷与无载荷的情况下坐标位置不发生漂移,保证有载荷时具有自锁能力,因此平衡装置是十分必要的。机器人在工作时气路系统压力为0.4~0.5MPa,当Z轴向下运动时,由于气缸起到了平衡作用,保证了Z轴运动的平稳性及可靠的定位精度、运动精度。除此之外,在保证 Z轴系统各组成部分具有足够的刚性前提下,尽量减轻其重量也是十分必要的措施。
2.6 电气系统
  从经济与实用两方面考虑,采用普通电机加减速器和脉冲编码器。法国TE公司的TS X 47系列PLC为控制主机,AXM182轴控制模块及变频电机构成半闭环系统,用来满足X轴、Z轴的定位精度。

3 关键制造技术

3.1 横梁的制造
  横梁是机器人最重要也是最难加工的零件。制造成功与否直接关系着龙门式机器人的研制成败。横梁简图如图3。

1

图3 横梁简图

  横梁由方管与贴板焊后加工而成。方管材料10钢,规格300mm×200mm×10mm。贴板材料45钢。在贴板加工结合面上安装有镶钢导轨与齿条,通过滚轮与导轨接触,整个机器人都悬挂其上。为了保证实现±0.25mm的定位精度,高达36m/min的运行速度及0.6m/s2的加速度,对横梁自身的静态精度,动态精度,都提出了十分苛刻的要求。装配要求导轨、齿条安装在横梁后,直线性、平行性不大于0.06mm/3500mm,制造要求横梁贴板焊接加工后直线度、平行度必须保证不大于0.10mm/3500mm。只有达到这样的精度,才能使滚轮与导轨保持良好的接触刚度,齿轮与齿条良好的啮合,满足使用要求。
  从制造的角度分析,横梁精度高,刚性差,易变形。主要工序:焊、热处理时效、磨削都存在变形趋势,必须严格控制。一旦产生较大的变形,空心方管校直非常困难,易产生废品。制造过程中采取了以下措施:
  焊接工序采用二氧化碳气体保护焊。焊机厂家ESA,型号LAR500,焊丝材料HO8MnSi2A,焊丝直径11.gif (893 bytes)1. 2mm。利用二氧化碳气体保护焊,使焊接件上无飞溅焊渣附着,免去除渣工作,焊接件表面美观,焊接质量好。焊接时电弧在气流压缩下燃烧,热量集中,焊接热影响区小,裂纹倾向小,尤其是产生的变形小。实际操作中为了进一步控制变形倾向,由二名焊工同时相向进行焊接,焊后检查横梁全长扭曲仅3~4mm,焊接效果十分理想。
  热处理时效工序采用6m深井式炉,为了控制横梁的变形必须进行时效处理,消除由于焊接引起的应力及变形。不能采用箱式炉。由于箱式炉时效过程中横卧于炉底,炉底的不平会使横梁产生下凹现象,出炉无法校直,造成废品。时效工序要求把横梁竖着吊入温度不超过250℃的井式炉中,加热速度40℃/小时,加热至580℃~620℃下保温4小时后,在炉中以50℃/小时的速度冷却到250℃出炉,放平。时效后检查横梁全长扭曲2~3mm,证明时效后应力变形得到消除,作用明显。
  磨削是横梁加工的最后一道工序,要达到直线度、平行度的要求。为了提高磨削效率,工序要求磨削前的刨削工序必须对直线度、平行度控制在0.25mm/3500mm,单边磨量留0.30mm以内。磨床厂家WALDRICH COBURG,型号30-15S4030。切削参数:砂轮直径600mm,砂轮材料:刚玉大孔隙砂轮,冷却液:水质冷却液,v=35m/s,S= 35m/min,T粗=0.02mm/双行程,T精=0.002mm/双行程。横梁磨削不能采用多点夹压的装夹方法,因为此方法使磨削过程中产生的热使横梁产生变形,磨成后的横梁成波浪状,直线度、平行度不能达到要求。前后、中间支承装夹是可行的。可是如何解决磨削热使横梁产生变形仍是一大难题。磨削中砂轮接触横梁磨削面不进刀,往复运行二次,所产生的热变形经测量竟上凸0.20mm之多,令磨削无法进行下去。磨削进给一、二次后,热变形使磨削中止,待横梁冷却才能继续磨削,这样一根横梁需20小时才能完成。采用在被磨削面上刨出0.35mm深、40mm宽槽是减少磨削热变形行之有效的办法。槽中的积水可以带走大量的磨削热,改善了磨削条件,一根横梁仅需4小时便可以磨成,提高了效率,磨后检查横梁直线性、平行性在0.04mm/3500mm以内,完全达到要求。
3.2 螺钉松动的解决办法
  机器人在高速运动中,常伴有螺钉松动的现象,影响其精度的保持,甚至影响正常工作,我们在每一个螺钉上涂乐泰242胶,起到了良好的效果,成功地解决了螺钉松动的问题。

4 结束语

  龙门式机器人下一步将向系列化发展,三维6m以上横梁机器人的研制将是一个新的课题。

猜你喜欢

七乐彩走势图500期平台

      快递加盟行业作为一个近年来异常热点的一个行业,成长堪称异常的敏捷,自从国度将互联网+物流划入重点计划后,

2019-09-14

排列3走势图综合版平台

中新网北京3月22日电(记者阚枫)国家行政学院和社科文献出版社22日联合发布的《行政改革蓝皮书》指出,转变政府职能,必须割断公务人员与所履行的行政职责之间的利益关系,保持政府的

2019-09-14

3d走势图三十期官网

以国家发改委农村经济司司长高俊才为组长的专题调研组深入河池市,就当前河池农业生产、农村经济形势,以及现代农业发展建设情况进行调研。调研组要求,河池要统筹兼顾,突出重点,规划引领

2019-09-14

七星彩机选号码器平台

七月流火,激情无限。本月23日,亮诚科技 (股权代码:100921)营销人员在董事长雷元德先生的带领下展开了为期两天一夜的第二届营销主题会议。本次会议由执行总监魏崇德

2019-09-14

3d真精华布衣天下123456官网

  商场设计效果图|原创性商场设计效果图由广东天霸设计专业打造!天霸设计一直致力于超市、百货、商业中心、商业广场、购物广场、城市综合体、shoppingmall等商场

2019-09-14